La Biblioteca especializada del ICANH nace en el año 1941, cuando el antropólogo francés Paul Rivet funda el Instituto Etnológico Nacional. En 1952 la entidad asume el nombre de Instituto Colombiano de Antropología (ICAN); como dependencia del Ministerio de Educación Nacional; para esa época, la Biblioteca estaba compuesta por una considerable colección especializada en las áreas de antropología y arqueología Colombiana. 

En 1997 el Instituto pasó a formar parte de Ministerio de Cultura y en 1999 se fusionó con el Instituto de Cultura Hispánica (ICCH) lo que produjo que la Biblioteca heredara la colección Cervantes que estaba compuesta por un fondo bibliográfico de documentos coloniales pertenecientes a archivos españoles y latinoamericanos.

En la actualidad, la biblioteca tiene como sede principal la casa ubicada en la Calle 12 # 2 - 38 en el centro histórico de la Candelaria en la ciudad de Bogotá, Colombia. En estas instalaciones se encuentra la colección bibliográfica cerrada, de consulta y apoyada por un software en línea, en el cual se puede solicitar en consulta o préstamo el material. Dentro de los servicios disponibles para el público en general se encuentran:

Circulación y préstamo
Consulta en sala
Préstamo externo
Referenciación bibliográfica
Catálogo en línea
Reprografía
Préstamo interbibliotecario